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请问图片里的公式是什么力学中的?

发布时间:2019-07-22 07:38 来源:未知 编辑:admin

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  对于刚体系,刚体间存在铰(或运动副)。在一个铰的邻接刚体中,一个刚体的运动将部分地牵制了另一刚体的运动。在一般情况下,描述系统位形的坐标并不完全独立,在运动过程中,它们之间存在某些关系。这些关系的解析表达式构成约束方程

  将约束方程求导有这即雅可比(C.G.J. Jacobi)矩阵,或简称约束方程的雅可比。

  上所述,经过上述变换,动力学仿真计算归结为对典型的常微分方程组的初值问题。在对上述初值问题进行数值积分的过程中方程之右函数中的

  值不能直接得到,需通过解代数方程得到。此时拉格朗日乘子的值也同时得到。由此可知,在解上述的初值问题时,除了应用常微分方程初值问题的数值积分外,还将用到求解线性代数方程组的数值方法。

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