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约束的概念

发布时间:2019-06-27 06:13 来源:未知 编辑:admin

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  对非自由质点系的运动预加的几何学或运动学的限制。在力学中,同约束有关的知识有三个内容,即约束力、约束方程和理想约束。

  约束还可分成单面约束和双面约束。受单面完整约束的质点可从约束面的一侧脱离;受双面完整约束的质点不能从约束面的任一侧脱离。常见的约束有柔性绳索或链条约束、光滑接触面约束、圆柱形铰链和球形铰链约束、铰链支座约束等。约束限制质点系中各质点的自由运动,故约束对质点系有作用力,称约束反力,简称约束力。掌握约束特性,写出约束方程,确定系统的受力状态,是研究系统运动或静止状态的重要依据。

  只包含有限约束(包括几何约束和含时几何约束)的动力系统称完整系统。拉格朗日方程就是用于完整系统的最著名的动力学方程。至少包含一个不可积微分约束的动力系统称非完整系统。对非完整系统,要用更复杂的微分方程来描述。带有滚动轮子的系统(如自行车、汽车、飞机起落架等)大都是非完整系统。

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